在擦窗機(jī)的控制系統(tǒng)中，擦窗機(jī)和視擦洗單元是有著相對(duì)位置的，而這個(gè)位置的確定則是一項(xiàng)需要解決的重點(diǎn)問(wèn)題，在確定相對(duì)位置的時(shí)候可以分成為兩個(gè)步驟：1、擦窗機(jī)找到了被擦洗單元。2、在擦窗機(jī)找到了被擦洗的單元之后，首先必須得精準(zhǔn)地確定好相對(duì)位置，提供出必要的數(shù)據(jù)參數(shù)。而這兩個(gè)步驟則是利用兩套視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)輔助完成的。

在擦窗機(jī)上裝有兩個(gè)攝像頭，一個(gè)是普通攝像頭，另一個(gè)是CCD攝像頭，普通攝像頭的信號(hào)聯(lián)接著黑白監(jiān)視器，監(jiān)視器上有一個(gè)固定“十”字線，當(dāng)?shù)孛嫔系墓ぷ魅藛T手動(dòng)控制擦窗機(jī)利用黑白監(jiān)視器而找到被擦洗的單元后，就可以用“十”與被擦洗單元的邊緣來(lái)對(duì)準(zhǔn)，進(jìn)行確定被擦洗單元和擦窗機(jī)的位置，產(chǎn)生的誤差不會(huì)超過(guò)50毫米，接著進(jìn)行定位，把ccd攝像頭的信號(hào)從圖像轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，再利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行后期處理就可以得出精準(zhǔn)的位置了，這樣的誤差不會(huì)超過(guò)3毫米。